万向联轴器有多种结构型式，例如：十字轴式、球笼式、凸块式、球销式、球铰式、球铰柱塞地方、三销式、三叉杆式、三球销式、铰杆式等，最常用的为十字轴式，其次为球笼式，万向联轴器的共同特点是角向补偿量较大，不同结构型式万向联轴器两轴线夹角 不相同，一般 ≤5°～45°之间。从运动学分析，万向联轴器主动端速度 1与从动端角速度 2之间的关系分为等角速和不等角速两类。等角速万向联轴器即 1= 2，此时，主、从动端之间可实现同步转动，如双联十字轴万向联轴器、球笼式万向联轴器、三叉杆式万向联轴器等。不等速万向联轴器，即 1≠ 2，此时，主、从动端之间不能同步转动，如单联十字轴式万向联轴器等。万向联轴器利用其机构的特点，使两轴不在同一轴线，存在轴线夹角 的情况下能实现所联接的两轴连续回转，并可靠地传递转矩的运动。万向联轴器的最大特点是具有较大的角向补偿能力，结构紧凑、传动效率高。在实际应用中根据所传递转矩大小分为重型、中型、轻型和小型。重型万向联轴器常用于冶金机械、重型机械、石油机械、工程机械、起重运输机械等；中型和轻型万向联轴器常用地汽车、机车等车辆和轻工机械等；小型万向联轴器（WS、WSD小型十字轴万向联轴器、WSS可伸缩型万向联轴器）主要是传递运动，一般用于精密机械和控制机构。